Se muestra el procedimiento realizado para elanálisis cualitativo de la distribución de la destrezadentro del espacio de trabajo de un manipuladorparalelo planar 3RRR. Utilizando la cinemáticainversa, el Jacobiano del manipulador y el conceptode destreza, se elaboró en MATLAB una herramientapara facilitar la visualización del movimiento delmecanismo y su espacio de trabajo. La herramientase utilizó para observar el comportamiento deeste al modificar los valores de los parámetros dediseño. Se pretende con esto ayudar a entenderel problema del diseño conceptual y generarcriterios para el posterior planteamiento de unaherramienta matemática que permita determinarla configuración óptima del mecanismo para unatarea específica.